Lego-roboteista

Lego Mindstorms EV3- robottisarja on uusin versio suositusta Legon opetuskäyttöön suunnatusta robotiikkasarjasta. EV3-sarjan edeltäjiä ovat Lego Mindstroms RCX ja NXT -sarjat. Sarjojen toimintaperiaate on pysynyt samanlaisena vaikka käytetty teknologia onkin kehittynyt. Näin ollen esimerkiksi tämän sivuston Lego-robotteja käsittelevät projektit on mahdollista toteuttaa myös vanhemmilla sarjoilla.

Lego-roboteissa käytetään keskusyksikkönä sarjan mukana tulevaa “älypalikkaa”. Robotin tai laitteen muu rakenne kootaan sarjan mukana tulevista Lego-osista, ja luonnollisesti rakennetta voi laajentaa muillakin Legoilla ja materiaaleilla. Rakennettavan laitteen toiminnallisuus toteutetaan moottoreiden ja sensoreiden avulla. Sensorit ovat pieniä laitteita, joita voidaan käyttää robotin “aistineliminä” saamaan tietoa ympäristöstä, esimerkiksi etäisyydestä lähimpään edessä olevaan esteeseen.

Laitteen toiminnallisuus ohjelmoidaan sarjan mukana tulevalla ohjelmointiympäristöllä ja ladataan kaapelilla tai langattomalla yhteydellä (Bluetooth, infrapuna tai WLAN – riippuen käytössä olevasta sarjasta) älypalikkaan. Ohjelmointi perustuu erilaisten palikoiden raahaamiseen paikalleen siten, että esimerkiksi EV3-älypalikka suorittaa siihen ladatun ohjelmaan kuuluvat palikat järjestyksessä vasemmalta oikealle:

Esimerkki EV3-robotin koodista.

Esimerkki EV3-robotin koodista.

Lego-robottien ohjelmointiympäristö tarjoaa runsaan valikoiman erilaisia ohjelmapalikoita ohjelmoijan tarpeisiin. Muun muassa moottoreiden kääntämiseen sekä silmukoiden, ehtolauseiden ja muiden ohjelman kontrollirakenteiden tekemiseen löytyy omat toiminnot. Lego-robotteja rakennettaessa moottoreihin ja sensoreihin törmää miltei aina. EV3-älypalikassa on neljä paikkaa moottoreille ja neljä paikkaa sensoreille. Moottorit kiinnitetään pakkauksen mukana tulleilla johdoilla portteihin A – D ja sensorit vastaavasti pakkauksen mukana tulleilla johdoilla portteihin 1 – 4. Tämän sivuston harjoituksissa käytetään erilaisia sensoreita ja moottoreita ja opitaan samalla niiden ohjelmointia.

Lego EV3-robotin esimerkkikoodi jossa on käytetty silmukkarakennetta.

Lego EV3-robotin esimerkkikoodi jossa on käytetty silmukkarakennetta.

ijormanainen

View my other posts

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *